一、四个坐标系简介和相互转换 相机模型为以后一切标定算法的关键，只有透彻的理解了，对以后的标定算法才有更好的理解。 首先要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标系（x,y））、相机坐标系（xc,yc,zc）和世界坐标系（Xw，Yw,Zw）。 我们通过假设一些参数，使上面四个坐标系之间的坐标联系起来，这样我们就可以把拍摄的图片上的一个点坐标反推导出...

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