参考IMU ODE 具体可参考:predict到k+1时刻。 对于上面的式子可以采用各种数值积分（欧拉、中值、RK4）计算。以Euler积分为例： 采用这个式子，就可以做EKF的预测了。状态转移矩阵/雅克比的具体形式可参考这里：预积分 预积分开始由 Lupton 提出，后来由Forster推广到了manifold上面。李明扬在MSCKF2.0中也有提到相关的思想。最关键的Paper是bias不变，...

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