一、自主导航技术简介 1 基于SINS/声学的AUV自主导航 1.1 基于SINS/DVL的AUV自主导航技术 DVL是基于声呐多普勒效应的测速设备, 能提供较高精度的载体速度信息, 且其误差不随时间积累, 抗干扰能力强。因此在AUV自主导航中DVL可作为抑制SINS积累误差的重要辅助手段。DVL测速的配置分为3种:单波束配置、双波束Janus配置和四波束Janus配置, 其配置的测速原理如图1所...

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