【Nav2中文网】七、配置指南（一）路点追踪

【Nav2中文网】七、配置指南（一）路点追踪

路点追踪 ​​[待校准@2875]​​​​​​

​​Github​​​ 上的源代码 ​​[校准@小鱼]​​

路点追踪模块实现了一种使用导航操作服务器执行路点追踪的方法。它将采用一组有序的航路点，然后尝试按顺序导航到它们。它还托管一个航点任务执行程序插件，可用于在航点执行自定义行为，如等待用户指令、拍照或拿起盒子。如果无法实现航点，则 ​​stop_on_failure​​​ 参数将决定是继续到下一个航点还是停止。 ​​[待校准@2876]​​

参数​​​​

stop_on_failure ​​[待校准@2877]​​

描述如果单个航点失败，是否失败。如果为false，将继续前往下一个航路点。 ​​[待校准@2878]​​

loop_rate ​​[待校准@2879]​​

描述检查当前导航任务结果的速率。 ​​[待校准@2880]​​

waypoint_task_executor_plugin ​​[待校准@2881]​​

描述一个插件，用于定义机器人到达航路点时要执行的任务。 ​​[待校准@2883]​​

Note ​​[待校准@2581]​​​定义的插件命名空间需要有一个: 代码: plugin 参数，定义要在命名空间中加载的插件的类型。 ​​[待校准@2587]​​

示例: ​​[待校准@2583]​​

waypoint_follower: ros__parameters: waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint" wait_at_waypoint: plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint" enabled: True waypoint_pause_duration: 0

提供的插件 ​​[待校准@2604]​​​​​​

下面列出的插件在 ​​nav2_waypoint_follower​​​ 命名空间内。 ​​[待校准@2884]​​

​​WaitAtWaypoint [待校准@3182]​​​​PhotoAtWaypoint [待校准@3171]​​​​InputAtWaypoint [待校准@3161]​​

默认插件 ​​[待校准@2885]​​​​​​

Example​​​​

waypoint_follower: ros__parameters: loop_rate: 20 stop_on_failure: false waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint" wait_at_waypoint: plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint" enabled: True waypoint_pause_duration: 0

版权声明：本文内容由网络用户投稿，版权归原作者所有，本站不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。如果您发现本站中有涉嫌抄袭或描述失实的内容，请联系我们jiasou666@gmail.com 处理，核实后本网站将在24小时内删除侵权内容。