梅科尔工作室-钟伊帆-小熊派学习笔记（内核开发）

梅科尔工作室-钟伊帆-小熊派学习笔记（内核开发）

一、任务管理

任务状态通常分为以下四种： 就绪（Ready）， 运行（Running）， 阻塞（Blocked， 退出态（Dead）

任务状态迁移说明：

就绪态→运行态：任务创建后进入就绪态，发生任务切换时，就绪列表中最高优先级的任务被执行，从而进入运行态，但 此刻该任务依旧在就绪列表中。

运行态→阻塞态：任务运行因挂起、读信号量等待等，在就绪列表中被删除进入阻塞。

阻塞态→就绪态（阻塞态→运行态）：阻塞的任务被恢复后（任务恢复、延时时间超时、读信号量超时或读到信号量等）， 此时被恢复的任务会被加入就绪列表，从而由阻塞态变成就绪态；此时如果被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先 级，则会发生任务切换，将该任务由就绪态变成运行态。

就绪态→阻塞态：任务也有可能在就绪态时被阻塞（挂起）。

运行态→就绪态：有更高优先级任务创建或者恢复后，发生任务切换而进入就绪列表。

运行态→退出态：任务运行结束，内核自动将此任务删除，此时由运行态变为退出态。

阻塞态→退出态：阻塞的任务调用删除接口，任务状态由阻塞态变为退出态

实现任务管理

创建任务：osThreadNew(osThreadFunc_t func,void * argument,const osThreadAttr_t * attr)

删除某个任务：osThreadTerminate(osThreadId_t thread_id);

任务挂起：osThreadSuspend(osThreadId_t thread_id)

任务恢复：osThreadResume (osThreadId_t thread_id)

二、软件定时器

软件定时器功能上支持

静态裁剪：能通过宏关闭软件定时器功能。

软件定时器创建、启动、停止、删除、剩余Tick数获取。

软件定时器运作机制

软件定时器使用了系统的一个队列和一个任务资源，软件定时器的触发遵循队列规则，先进先出（FIFO）。 定时时间短的定时器总是比定时时间长的靠近队列头，满足优先被触发的准则。

软件定时器以Tick为基本计时单位，当用户创建并启动一个软件定时器时，Huawei LiteOS会根据 当前系统Tick时间及用户设置的定时间隔确定该定时器的到期Tick时间，并将该定时器控制结构挂 入计时全局链表。

当Tick中断到来时，在Tick中断处理函数中扫描软件定时器的计时全局链表，看是否有定时器超时， 若有则将超时的定时器记录下来。

Tick中断处理函数结束后，软件定时器任务（优先级为最高）被唤醒，在该任务中调用之前记录下 来的定时器的超时回调函数。

实现软件定时器创建

创建定时器：osTimerNew (osTimerFunc_t func, osTimerType_t type, void *argument, const osTimerAttr_t *attr);

启动定时器：osTimerStart (osTimerId_t timer_id, uint32_t ticks);

停止定时器：osTimerStop (osTimerId_t timer_id);

删除定时器：osTimerDelete (osTimerId_t timer_id);

三、信号量

​信号量的概念

1、信号量（Semaphore）是一种实现任务间通信的机制，实现任务之间同步或临界资源的互斥访问。常用于协助一组相 互竞争的任务来访问临界资源。

2、在多任务系统中，各任务之间需要同步或互斥实现临界资源的保护，信号量功能可以为用户提供这方面的支持。

3、通常一个信号量的计数值用于对应有效的资源数，表示剩下的可被占用的互斥资源数。其值的含义分两种情况：

1）0，表示没有积累下来的Post信号量操作，且有可能有在此信号量上阻塞的任务。

2）正值，表示有一个或多个Post信号量操作。

4、以同步为目的的信号量和以互斥为目的的信号量在使用有如下不同：

1）用作互斥时，信号量创建后记数是满的，在需要使用临界资源时，先取信号量，使其变空，这样其他任务需要使用 临界资源时就会因为无法取到信号量而阻塞，从而保证了临界资源的安全。

2）用作同步时，信号量在创建后被置为空，任务1取信号量而阻塞，任务2在某种条件发生后，释放信号量，于是任务 1得以进入READY或RUNNING态，从而达到了两个任务间的同步

运作原理

1、信号量初始化，为配置的N个信号量申请内存（N值可以由用户自行配置，受内存限制），并把所有的信号量初始化成 未使用，并加入到未使用链表中供系统使用。

2、信号量创建，从未使用的信号量链表中获取一个信号量资源，并设定初值。

3、信号量申请，若其计数器值大于0，则直接减1返回成功。否则任务阻塞，等待其它任务释放该信号量，等待的超时时间 可设定。当任务被一个信号量阻塞时，将该任务挂到信号量等待任务队列的队尾。

4、信号量释放，若没有任务等待该信号量，则直接将计数器加1返回。否则唤醒该信号量等待任务队列上的第一个任务。

5、信号量删除，将正在使用的信号量置为未使用信号量，并挂回到未使用链表。

6、信号量允许多个任务在同一时刻访问同一资源，但会限制同一时刻访问此资源的最大任务数目。访 问同一资源的任务数达到该资源的最大数量时，会 阻塞其他试图获取该资源的任务，直到有任务释放 该信号量。

信号量运作示意图： 公共资源有四个任务数，信号量都分别被线程 1、2、3、4获取后，此时此资源就会锁定而不让线 程5进入，线程5及后面的线程都进入阻塞模式，当 线程1工作完成而释放出信号量，线程5立即获得信 号而得到执行。如此往复。

创建互斥锁：osSemaphoreNew (uint32_t max_count, uint32_t initial_count, const osSemaphoreAttr_t *attr);

获取互斥锁：osSemaphoreAcquire (osSemaphoreId_t semaphore_id, uint32_t timeout);

释放互斥锁：osSemaphoreRelease (osSemaphoreId_t semaphore_id);

删除互斥锁：osMutexDelete (osMutexId_t mutex_id);

四、事件管理

​事件基本概念

事件是一种实现任务间通信的机制，可用于实现任务间的同步，但事件通信只能是事件类型的通信，无数据传 输。一个任务可以等待多个事件的发生：可以是任意一个事件发生时唤醒任务进行事件处理;也可以是几个事件 都发生后才唤醒任务进行事件处理。事件集合用32位无符号整型变量来表示，每一位代表一个事件。

多任务环境下，任务之间往往需要同步操作。事件可以提供一对多、多对多的同步操作。一对多同步模型：一 个任务等待多个事件的触发；多对多同步模型：多个任务等待多个事件的触发。

任务可以通过创建事件控制块来实现对事件的触发和等待操作。LiteOS的事件仅用于任务间的同步。

事件运作机制

读事件时，可以根据入参事件掩码类型uwEventMask读 取事件的单个或者多个事件类型。事件读取成功后，如果设置LOS_WAITMODE_CLR会清除已读取到的事件类型， 反之不会清除已读到的事件类型，需显式清除。可以通过 入参选择读取模式，读取事件掩码类型中所有事件还是读取事件掩码类型中任意事件。

写事件时，对指定事件写入指定的事件类型，可以一次同 时写多个事件类型。

写事件会触发任务调度。 清除事件时，根据入参事件和待清除的事件类型，对事件 对应位进行清0操作。

实现事件功能

创建事件标记对象：osEventFlagsNew (const osEventFlagsAttr_t *attr);

设置事件标记：osEventFlagsSet (osEventFlagsId_t ef_id, uint32_t flags);

等待事件标记触发：osEventFlagsWait (osEventFlagsId_t ef_id, uint32_t flags, uint32_t options, uint32_t timeout);

删除事件标记对象：osEventFlagsDelete (osEventFlagsId_t ef_id);

五、互斥锁

​互斥锁的概念：

1、互斥锁又称互斥型信号量，是一种特殊的二值性信号量，用于实现对共享资源的独占式处理。

2、任意时刻互斥锁的状态只有两种：开锁或闭锁。

3、当有任务持有时，互斥锁处于闭锁状态，这个任务获得该互斥锁的所有权。

4、当该任务释放时，该互斥锁被开锁，任务失去该互斥锁的所有权。

5、当一个任务持有互斥锁时，其他任务将不能再对该互斥锁进行开锁或持有。

6、多任务环境下往往存在多个任务竞争同一共享资源的应用场景，互斥锁可被用于对共享资源的保护从而实现独占式访问。 另外，互斥锁可以解决信号量存在的优先级翻转问题。

LiteOS提供的互斥锁具有如下特点： 通过优先级继承算法，解决优先级翻转问题

运作原理

多任务环境下会存在多个任务访问同一公共资源的场景，而有些公共资源是非共享的，需要任务进行独占式处理。互 斥锁怎样来避免这种冲突呢？

用互斥锁处理非共享资源的同步访问时，如果有任务访问该资源，则互斥锁为加锁状态。此时其他任务如果想访问这 个公共资源则会被阻塞，直到互斥锁被持有该锁的任务释放后，其他任务才能重新访问该公共资源，此时互斥锁再次上锁， 如此确保同一时刻只有一个任务正在访问这个公共资源，保证了公共资源操作的完整性。

实现互斥锁功能

创建互斥锁：osMutexNew (const osMutexAttr_t *attr);

获取互斥锁：osMutexAcquire (osMutexId_t mutex_id, uint32_t timeout);

释放互斥锁：osMutexRelease (osMutexId_t mutex_id);

删除互斥锁：osMutexDelete (osMutexId_t mutex_id);

六、消息队列

​消息队列的概念：

消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，实现了接收来自任务或中断的不固定长度的消息，并根据不同的接口选 择传递消息是否存放在自己空间。任务能够从队列里面读取消息，当队列中的消息是空时，挂起读取任务；当队列中有新 消息时，挂起的读取任务被唤醒并处理新消息。

用户在处理业务时，消息队列提供了异步处理机制，允许将一个消息放入队列，但并不立即处理它，同时队列还能起到缓 冲消息作用。

LiteOS中使用队列数据结构实现任务异步通信工作，具有如下特性：

消息以先进先出方式排队，支持异步读写工作方式。

读队列和写队列都支持超时机制。

发送消息类型由通信双方约定，可以允许不同长度（不超过队列节点最大值）消息。

一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。

多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。

当队列使用结束后，如果是动态申请的内存，需要通过释放内存函数回收。

运作原理

创建队列时，根据用户传入队列长度和消息节点大小来开辟相应 的内存空间以供该队列使用，返回队列ID。

在队列控制块中维护一个消息头节点位置Head和一个消息尾节点 位置Tail来表示当前队列中消息存储情况。Head表示队列中被占 用消息的起始位置。Tail表示队列中被空闲消息的起始位置。刚创建时Head和Tail均指向队列起始位置。

写队列时，根据Tail找到被占用消息节点末尾的空闲节点作为数据写入对象。

读队列时，根据Head找到最先写入队列中的消息节点进行读取。

删除队列时，根据传入的队列ID寻找到对应的队列，把队列状态置为未使用，释放原队列所占的空间，对应的队列控制头置为初始状态。

实现消息队列功能

创建消息队列：osMutexNew (const osMutexAttr_t *attr);

发送消息：osMutexAcquire (osMutexId_t mutex_id, uint32_t timeout);

获取消息：osMutexRelease (osMutexId_t mutex_id);

删除消息队列：osMutexDelete (osMutexId_t mutex_id);

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