The XML 格式

The XML 格式

XML基本的纲要

在第一篇教程中这个简单的树被呈现：

树的第一个tag是，它应当包含一个或者多个tag.

tag应当有属性[ID].

tag应当包含属性[main_tree_to_execute]

属性[main_tree_to_execute]是强制的，如果文件包含多个的话，其他情况就是可选的；

每一个TreeNode由一个tag来表示：

tag的名字是一个ID，用于将TreeNode在factory中进行注册；

属性[name]参考实例的名字，是可选的；

Ports用属性来配置，在先前的例子中，the action SaySomething要求输入接口 message。

就子节点的数量：

controlNodes包含一个到N个子节点；

DecoratorNodes和子树包含一个子节点；

ActionNodes和ConditionNodes没有子节点；

端口重映射和指向黑板的入口

正如第二篇教程解释的那样，输入和输出接口可以被用于重映射使用黑板上的一个入口的名字，换句话说，是黑板上键值对的键值；

一个黑板键值由如下句法表示：{key_name}

例如：

Sequence的第一个子节点输出"Hello"；

第二个子节点读和写黑板上称之为"my_message"项包含的值；

紧凑型和具体型表示

以下两种句法都有效：

前者称之为紧凑型，后者称之为具体型

由具体型句法表示的例子如下：

尽管紧凑型更方便和容易写，但是其提供了太少关于TreeNode模型的信息。像Groot工具要求要么是具体型句法或者附加的信息，元素需要被增加；

为了让紧凑型的版本适应于Groot，XML比如修改成如下：

子树

在教程​​this tutorial​​中，可以在一个树中包含另一棵树，避免了复制和粘贴同样的树在多个位置上，从而减少了复杂性。

想要去压缩更少的行为在行为树GraspObject中，如下

注意到，上面的整棵树GraspObject的执行是在SaySomeThing之后；

包含外部的文件

使用如下的方式：

使用上面的例子，将两课行为树拆分在不同的文件当中：

Note for ROS users

If you want to find a file inside a ​​ROS package​​, you can use this syntax:

​​​​

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