如何通过一键生成 App 加速企业数字化转型?
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2022-11-29
The XML 格式
XML基本的纲要
在第一篇教程中这个简单的树被呈现:
树的第一个tag是
tag
tag
属性[main_tree_to_execute]是强制的,如果文件包含多个
每一个TreeNode由一个tag来表示:
tag的名字是一个ID,用于将TreeNode在factory中进行注册;
属性[name]参考实例的名字,是可选的;
Ports用属性来配置,在先前的例子中,the action SaySomething要求输入接口 message。
就子节点的数量:
controlNodes包含一个到N个子节点;
DecoratorNodes和子树包含一个子节点;
ActionNodes和ConditionNodes没有子节点;
端口重映射和指向黑板的入口
正如第二篇教程解释的那样,输入和输出接口可以被用于重映射使用黑板上的一个入口的名字,换句话说,是黑板上键值对的键值;
一个黑板键值由如下句法表示:{key_name}
例如:
Sequence的第一个子节点输出"Hello";
第二个子节点读和写黑板上称之为"my_message"项包含的值;
紧凑型和具体型表示
以下两种句法都有效:
前者称之为紧凑型,后者称之为具体型
由具体型句法表示的例子如下:
尽管紧凑型更方便和容易写,但是其提供了太少关于TreeNode模型的信息。像Groot工具要求要么是具体型句法或者附加的信息,元素
为了让紧凑型的版本适应于Groot,XML比如修改成如下:
子树
在教程this tutorial中,可以在一个树中包含另一棵树,避免了复制和粘贴同样的树在多个位置上,从而减少了复杂性。
想要去压缩更少的行为在行为树GraspObject中,如下
注意到,上面的整棵树GraspObject的执行是在SaySomeThing之后;
包含外部的文件
使用如下的方式:
使用上面的例子,将两课行为树拆分在不同的文件当中:
Note for ROS users
If you want to find a file inside a ROS package, you can use this syntax:
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