政务服务平台开发需要注意如何提升小程序跨平台兼容性与用户体验
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2022-11-29
第十九课 pluginlib&Nodelet
把rgb摄像头的数据转换为laser的时候使用了Nodelet.
pluginlib(插件库)
在ros中有一个plugin的包,下面是一个ROS Plugin Registration的例子
上面包含一个polygon_interface多边形接口,它包含了两个插件,第一个插件是rectangle_plugin(矩形),第二个插件是triangle_plugin(三角形),他们都是通过class list export导出到Polygon_interface中,然后在Polygon plugins list中就有了rectangle以及triangle;使用rospack plugins --attrib=plugin polygin_interface就可以找到polygon_interface里面的插件.
导出插件
注册插件
example_pkg/src/class_list.cpp
首先要包含几个头文件
#include
#include
#include
//Declare the Rectangle as a Polygon class
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(rectangle_namespace::Rectangle,polygon_namespace::Polygon)//第一个参数为用于导出的类型,第二个参数为基类的类型,插件的参数类型包括命名空间以及类名,以及基类的命名空间和类型.
如何添加到ROS工具链
example_pkg/rectangle_plugin.xml
this is a rectangle plugin
如何导出插件
上面是在基类的包里面.
如何使用插件
ClassLoader,包含了四个参数,一个是基类的包,基类类型,属性的名字,插件xml的路径
下面是一个实例createInstance(const std::string &lookup_name)
.....
Nodelet
nodelet对于提高ROS性能有着重要的地位,特别是在视觉,控制,高频和高带宽程序中.
nodelet的优势:
在一个线程上运行多个算法
nodelet之间传输数据无需拷贝(在一个nodelet管理器下,使用boost共享指针)
作为插件动态载入
和节点相似性高
基本用法
在manager上启动pkg/Type类型的nodelet
在一个单独的节点上启动pkt/Type类型的nodelet
从manager上卸载名字为name的nodelet
启动一个nodeletmanager节点
它的API
公有成员参数
上面是一个初始化函数规定了nodelet该如何启动,
下面是构造函数和析构函数
保护成员函数
下面是它的实例
首先去启动一下它里面的launch文件,
roslaunch nodelet_tutorial_math plus.launch
rostopic pub /Plus2/in std_msgs/Float64 5.0 -r 10 rostopic echo /Plus3/out
最后总结:
很好的一个网址https://github.com/tue-robotics
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