第九课，ROS仿真1

第九课，ROS仿真1

---恢复内容开始---

1、stage simulator

它是一个轻量级的仿真软件，它的包名称是stage_ros，可以进入看看，其包含地图在子目录world下，

启动之：

rosrun stage_ros stageros 'rospack find stage_ros'/world/willow-four-erratics-...world

可以查看它发布的主题有哪些，通过rostopic list；

下面查看一下地图的格式：cat willow.erratic.world

其实在world文件中包含下面几个模块

下面是每一个模型详细的说明：

下面通过订阅和发布的主题来了解一下该如何使用这款仿真软件

控制机器人的运动

首先要安装sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboard

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

简单的保存gmapping以及保存map

下面运行gmapping包下面的slam_gmapping，然后scan订阅的主题是base_scan。

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

下面语句为保存地图

rosrun map_server map_saver

下面来看一下激光雷达的应用：障碍物的检测

假设激光雷达的测量范围是270度，上面的橘黄线表示x轴，绿线表示的是y轴，以-135度即range[0]作为起始，把它作为储存距离信息的第一个数，range[1080]作为最后一个。

下面是它的sensor_msgs/LaserScan.msg里面的相关信息，

std_msgs/Header header

float32 angle_min->-135度

float32 angle_max->+135度

float32 angle_increment->指的角度的分辨率，指扫一次角度的变换，为0.25度；

float32 time_increment可以理解为扫一步所花费的时间

float32 scan_time扫面的时间

float32 range_min扫描的最小距离

float32 range_max扫描的最长距离

float32[] ranges储存的是距离的信息

float32[] intensities如果前面有一块玻璃那么强度为1，如果完全为吸收掉则强度为0.

下面用stage_ros来做避障

在讲避障之前，看一下它的tf变换

运行该节点，且在rviz当中来看其变换

rosrun stage_ros stageros 'rospack find stage_ros'/world/willow-four-erratics-...world

rosrun rviz rviz

将fixed frame选择为odom

然后添加一个地图

以及

下面写一个避障的程序，碰到障碍物停下来，订阅主题为/turtlesim/cmd_vel

1、创建一个包

catkin_create_pkg my_stage roscpp std_msgs

2、编译catkin_make

3、源文件名：my_stage.cpp

下面进入CMakeLists.txt文件里面去修改add_executable(my_stage src/my_stage.cpp)

target_Link_libraries(my_stage ${catkin_LIBRARIES})

下面去编译

catkin_make;

下面去启动stage仿真器

rosrun stage_ros stageros `rospack find stage_ros`/world/willow-erratic.world

运行之：

rosrun my_stage my_stage

它是一直往前走直到遇到障碍物之后就停止下来。

---恢复内容结束---

1、stage simulator

它是一个轻量级的仿真软件，它的包名称是stage_ros，可以进入看看，其包含地图在子目录world下，

启动之：

rosrun stage_ros stageros 'rospack find stage_ros'/world/willow-four-erratics-...world

可以查看它发布的主题有哪些，通过rostopic list；

下面查看一下地图的格式：cat willow.erratic.world

其实在world文件中包含下面几个模块

下面是每一个模型详细的说明：

下面通过订阅和发布的主题来了解一下该如何使用这款仿真软件

控制机器人的运动

首先要安装sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboard

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

简单的保存gmapping以及保存map

下面运行gmapping包下面的slam_gmapping，然后scan订阅的主题是base_scan。

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

下面语句为保存地图

rosrun map_server map_saver

下面来看一下激光雷达的应用：障碍物的检测

假设激光雷达的测量范围是270度，上面的橘黄线表示x轴，绿线表示的是y轴，以-135度即range[0]作为起始，把它作为储存距离信息的第一个数，range[1080]作为最后一个。

下面是它的sensor_msgs/LaserScan.msg里面的相关信息，

std_msgs/Header header

float32 angle_min->-135度

float32 angle_max->+135度

float32 angle_increment->指的角度的分辨率，指扫一次角度的变换，为0.25度；

float32 time_increment可以理解为扫一步所花费的时间

float32 scan_time扫面的时间

float32 range_min扫描的最小距离

float32 range_max扫描的最长距离

float32[] ranges储存的是距离的信息

float32[] intensities如果前面有一块玻璃那么强度为1，如果完全为吸收掉则强度为0.

下面用stage_ros来做避障

在讲避障之前，看一下它的tf变换

运行该节点，且在rviz当中来看其变换

rosrun stage_ros stageros 'rospack find stage_ros'/world/willow-four-erratics-...world

rosrun rviz rviz

将fixed frame选择为odom

然后添加一个地图

以及

下面写一个避障的程序，碰到障碍物停下来，订阅主题为/turtlesim/cmd_vel

1、创建一个包

catkin_create_pkg my_stage roscpp std_msgs

2、编译catkin_make

3、源文件名：my_stage.cpp

下面进入CMakeLists.txt文件里面去修改add_executable(my_stage src/my_stage.cpp)

target_Link_libraries(my_stage ${catkin_LIBRARIES})

下面去编译

catkin_make;

下面去启动stage仿真器

rosrun stage_ros stageros `rospack find stage_ros`/world/willow-erratic.world

运行之：

rosrun my_stage my_stage

它是一直往前走直到遇到障碍物之后就停止下来。

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