第四章输入/输出（I/O）4.2PCL中I/O模块及类介绍

第四章输入/输出（I/O）4.2PCL中I/O模块及类介绍

PCL中I/O库提供了点云文件输入输出相关的操作类，并封装了OpenNI兼容的设备源数据获取接口，可直接从众多感知设备获取点云图像等数据。I/O模块利用21个类和28个函数实现了对点云的获取、读入、存储等相关操作，其依赖于pcl_common和pcl_octree模块以及OpenNI外部开发包。

1、PCD（点云数据）文件格式

PCL中正式发布的PCD文件格式是0.7版本（PCD_V7）

文件头格式

VERSION:指定PCD文件版本

FIELDS:指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。例如

FIELDS x y z   # XYZ data

FIELDS x y z rgb  #XYZ + colors

SIZE:用字节数指定每一个维度的大小。例如

unsigned char/char has 1 byte

unsigned short/short has 2 bytes

unsigned int /int hs 4 bytes

double has 8 bytes

TYPE:用一个字符指定每一个维度的类型。

I表示有符号类型，U表示无符号类型，F表示浮点类型

COUNT:指定每一个维度包含的元素数目。

WIDTH：用点的数量表示点云数据集的宽度。根据是有序点云还是无序点云，WIDTH有两层解释：

1）它能确定无序数据集的点云中点的个数.

2)它能确定有序点云数据集的宽度(一行中点的数目)。

注意：有序点云数据集，意味着点云类似于图像(或者矩阵)的结构，数据分为行和列。例如WIDTH 640,每行都有640个点。

HEIGHT：用点的数目表示点云数据集的高度。

1）它表示有序点云数据集的高度(行的总数)。

2）对于无序数据集，它被设置成1（被用来检查一个数据集是有序还是无序）

VIEWPOINT:指定数据集中点云的获取视点。VIEWPOINT可能在不同坐标系之间转换的时候应用；

POINTS:指定点云中点的总数。

DATA：指定存储点云数据的数据类型。支持两种数据类型：ASCII和二进制。

注意：文件头最后一行(DATA)的下一个字节就被看成是点云的数据部分了，它会被解释为点云数据。

警告：PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精确指定，且彼此之间用换行隔开。

数据存储类型：

如果以ASCII形式，每一点占据一个新行：

p_1

p_2

...

p_n

从版本1.0.1开始，用字符串"nan"表示NaN，此字符表示该点的值不存在或非法。

如果以二进制形式，这里数据是数组(向量)pcl::PointCloud.points的一份完整拷贝。存储点云数据可以用简单的ASCII形式，没点占据一行，用空格或Tab键分开，没有其他任何字符。ASCII格式允许用户打开点云文件，用sed，awk等工具来对他们进行操作。

版权声明：本文内容由网络用户投稿，版权归原作者所有，本站不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。如果您发现本站中有涉嫌抄袭或描述失实的内容，请联系我们jiasou666@gmail.com 处理，核实后本网站将在24小时内删除侵权内容。