ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用make编译ROS2节点

ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用make编译ROS2节点

有没有觉得用g++编译节点无比的麻烦，的确是这样子，为此先行者们发明了一个叫做make的批处理工具，我们可以将g++的指令写成脚本，就可以通过make自动的调用脚本完成操作。

​​1.安装make​​

sudo apt install makeCopy to clipboardErrorCopied

​​2.编写Makefile​​

在​​d2lros2/d2lros2/chapt2/basic​​​下新建​​Makefile​​，然后将上面的g++编译指令用下面的形式写到Makefile里。

build: g++ first_ros2_node.cpp \ -I/opt/ros/humble/include/rclcpp/ \ -I /opt/ros/humble/include/rcl/ \ -I /opt/ros/humble/include/rcutils/ \ -I /opt/ros/humble/include/rmw \ -I /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser/ \ -I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c \ -I /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface \ -I /opt/ros/humble/include/rcpputils \ -I /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces \ -I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp \ -I /opt/ros/humble/include/tracetools \ -I /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces \ -I /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector \ -I /opt/ros/humble/include/statistics_msgs \ -L /opt/ros/humble/lib/ \ -lrclcpp -lrcutils \ -o first_node # 顺便小鱼加个clean指令，用来删掉first_nodeclean: rm first_nodeCopy to clipboardErrorCopied

​​3. 编译​​

在Makefile同级目录输入

make buildCopy to clipboardErrorCopied

可以看到make指令调用了脚本里的build下的指令，对代码进行了编译。同级目录下也产生了first_node可执行文件（绿色代表可执行）。

使用​​make clean​​​指令即可删掉​​first_node​​节点。

​​4.运行测试​​

./first_nodeCopy to clipboardErrorCopied

新开终端

ros2 node listCopy to clipboardErrorCopied

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