Getting started

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BehaviorTree.CPP可以很容易整合进一些分布式的中间件当中，如ROS，SmartSoft；

可以静态链接到你的应用当中；

一些概念的理解：

节点和树

用户必须创建自己的行为节点和条件节点；这个库可以很容易将用户创建的节点组织到树当中；

把叶子节点当做积木（组成部分），可以用于构建复杂的系统；

自定义的节点应该可以高度复用，但是，开始的时候，一些包装接口需要与你的代码相适配。

The tick()回调函数

任何TreeNode可以被认为一种唤醒一个回调函数的机制，如，运行一小段代码。

在实际代码中，尤其是在Model Driven Developmen 和 Component Based Software Engineering中，一个行为和条件很可能与其他系统组件和服务通信。

继承和依赖注入模式

为了创建一个自定义的TreeNode，需要继承适当的类。

例如，为了创建你的同步行为，你应当从类SyncActionNode中进行继承。

另外，这个库提供了一种机制来创建一个TreeNode（通过一个函数指针指向一个包装器-依赖的注入）。

这种方法减少了你代码中样板范例的数量；as a reference please look at the ​​first tutorial​​​ and the one describing ​​non intrusive integration with legacy code​​.

数据流，接口和黑板

接口在后面进行解释Ports are explained in detail in the ​​second​​​ and ​​third​​ tutorials.

目前需要知道的是：

一个黑板是一个键/值容器，这个容器可以由一个树的所有节点共享。

接口是一种机制，节点之间可以用该机制进行信息交换。

接口通过使用黑板上同样的key进行相互连接。

数量，名字以及一个节点的端口的种类必须在c++编译阶段知道；端口之间的连接在部署时间(XML)中完成。

在运行时使用XML格式来加载树

尽管库是使用C++来写的，树本身是可以在运行时构建，更具体的是，在部署时，因为在实例化树的开始一次性完成。

An XML format is described in details ​​here​​.

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