【控制】动力学建模举例 --＞ 拉格朗日法

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机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制系统的依据，也是设计控制器的前提。机械臂

​​动力学建模的常用方法是拉格朗日法和牛顿-欧拉法​​。采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型时，要计算每个部分加速度，然后消去内作用力，牛顿-欧拉法是解决动力学问题的力平衡方法。但是，当机械臂变得复杂，此方法的计算也将变得复杂。拉格朗日法依据的是能量平衡原理，不需要对内作用力进行求解。对于多自由度复杂度高的机械臂，拉格朗日法比牛顿-欧拉法的求解更适用。

建立刚性关节机械臂动力学模型的步骤如下。

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​​【控制】动力学建模简介 --＞ 牛顿-欧拉 (Newton-Euler) 法和拉格朗日 (Lagrange) 法​​​​柔性机器人动力学方程​​​​干货 | 机械臂的动力学（二）：拉格朗日法​​

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