ros pluginlib 段错误

ros pluginlib 段错误

最近在重新回看ROS插件时，运行出现了段错误，发现是boost版本问题，我目前版本是1.66，应该调整至1.58版本，如果跟其他软件使用不同的boost版本时，可以把相应版本编译到本地，不install到根目录，在链接库文件和找头文件时，可以指定目录寻找，即可！

安装两个版本。    我这里考虑bitshares源码采用1.60，eos版本采用1.67，步骤如下：一、先去- tar.gz文件 > tar -zxvf boost_1_60_0.tar.gz && cd boost_1_60_0    > su - root    > ./boottrap.sh --with-libraries=all    > ./b2    > ./b2 install        #我编译bitshare项目多一点，就使用./b2 install 把boost1.60安装在默认路径了，即/usr/local下，头文件和库文件分别位于/usr/local/include和/usr/local/lib中。三、安装boost1.67, 解压和编译源码还是跟上边一样，但是最后./b2 install指令跟上prefix 参数，指定安装路径：    ...    mkdir /usr/local/opt/boost1.67    ./b2 install --prefix=/usr/local/opt/boost1.67     这样安装完后头文件和lib文件就分别位于/usr/local/opt/boost1.67下的include和lib文件下    安装就完成了四、为项目指定boost库     bitshares和eos源码使用cmakelist组织，其通过FIND_PACKAGE(Boost ...)指令来搜索boost所在的目录，如果不加以设置的话都会默认搜索到/usr/local/下的boost1.60版本，因为bitshare用boost1.60是ok的，这里需要设置的是eos项目，方法如下：   1.如果采用终端cmake指令编译，则加上-D参数：      cd       cmake -DBOOST_ROOT=/usr/local/opt/boost1.67 .    2.如果采用ide，就需要在ide中设置环境变量，比如我用的是clion：    clion->preferences->Build,Execution,Deployment->Cmake->environment,添加BOOST_root=/usr/local/opt/boost1.67    但是clion设置环境变量需要一定的反应时间，设置好后最好重启一下clion，如果还是检索出来别的版本，就再耐心等一下。

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